Existem dois tipos. O estático é sempre o mesmo, não traz valor definido e serve para receber de qualquer pessoa, como o adesivo no balcão. O dinâmico é gerado para uma cobrança específica, já com o valor e um identificador próprio, e costuma ser usado uma vez só.
A diferença importa na hora de saber quem pagou. Com QR estático, todos os pagamentos chegam iguais e alguém precisa conferir um a um. Com QR dinâmico, cada pagamento volta com o identificador da cobrança que o originou.
O mesmo conteúdo do QR Code também existe em texto: é o Pix copia e cola, para quando o cliente está no celular e não tem outra tela para apontar a câmera.